Обычно подразумевается, что да. Мы много раз слышали, что даже если животное съедает прасад, то в следующем рождении ему гарантировано человеческое тело. Даже если человек неосознанно совершает какое-то служение Господу, то он будет далее совершенствоваться в нем в следующей жизни.